[

二仓库到第七仓库分别的距离了。 先把数据存好。再把第一仓库的脉冲数加上仓库之间的距离得到第二仓库的距离。如下：DT104 里的数据就是第二仓库里的距离数。 同理其他的就很容易算出了。 DT106是第三，DT108是第四，DT110是第五，DT112是第六，DT114是第七。（注，为什么不用DT105,107等？现在我也不知道。） 教学仪器有八个仓库，这就是说我们可以用三个开关或者三个传感器来组成不同的编码，报货物送到不同的仓库。在这里因为设计到上位机的一些通信和其他的为，有时候讲述起来不是特别的清楚，不要着急，我们慢慢来说，哈哈 上位机中在物料由传输带经过三个传感器检测后（组成八种状态对应八个仓库）输送到底部，由气动机械手把物料板送到小车上（下位机）；在这里需要说明的是数据传输需要多机通信。然后小车把物料放到不同的仓库中。 为了提高效率（这是我自己想的，哈哈不知道对不对）在机械手旋转的时候，小车从原点走到机械手放物料的地方，准备接收物料； R90对应着 上位机的 气动手旋转，当上位机气动手旋转了而且小车在原点 后 R20得电，小车走到取货位置。 当任何一个高数计数器从F166到F173的指令被运行的时候如果使用第一通道CH0时R903A跟随通道别打开。（第二通道对于着R903D） 在上位机手旋转到位，放下物料气缸提升的期间手旋转气缸是一直得电的。 货物取了，在旋转气缸断电的下降延开始决定物料送到那个仓库。R91，92，93由上位机的三个传感器控制。 小车运动 现在我们把小车送到了指定的仓库位置，接下来就用把物料推到仓库中： 条件是：不在原点，已取货，小车停了。把货物推到仓库； 哈哈，库入完了，也就是说一个周期完了，我们要把小车送到原点，开始下一个周期了。 这里省略了向DT90052写H9和H0；实际上使用了上电复位那个。（我感觉，哈哈 JJ） 哈哈，这样一个程序就完了，还有的就是一些局部的细节问题和，怎么样不难把。 仓满报警： J简单吧！！！ 到现在你已经编了将近600布的程序了，怎么样不难吧，到现在你就是高手。哈哈

在上次我们尝试了用三个按钮来控制步进电动机的的八种状态；

继续又用了三个不同的传感器来代替这三个开关，而步进电动机的八

种状态对于于八个仓库，来实现简单的自动化仓库存储；而现在我们

利用一个PLC自带的一个A/D，通过一个电位器来控制步进电动机来确

定不同仓库位置。

松下FP SIGMA PLC 自带了两路模拟电位器，对应的内部特使功能寄存器是:DT90040和DT90041;通过调整电位器，我们就可以改变寄存器的值，它的范围是：K0--K10001(10为左右的精度）