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或
MX = - (MPn + MDn) 当计算输出 Mn < 0.0
其中
MX 经过调整了的积分和 (积分项前值)
MPn 第 n 采样时刻的比例项值
MDn 第 n 采样时刻的微分项值
Mn 第 n 采样时刻的输出值
这样调整积分前值一旦输出回到范围后可以提高系统的响应性能而且积分项前值也要限制在
0.0 1.0 之间然后在每次 PID 运算结束之后把积分项前值写入回路表 以备在下次 PID 运算
中使用
用户可以在执行 PID 指令以前修改回路表中积分项前值在实际运用中这样做的目的是找到由于
积分项前值引起的问题手工调整积分项前值时必须小心谨慎还应保证写入的值在 0.0 1.0 之
间
回路表中的给定值与过程变量的差值 ( ) 是用于 PID 运算中的差分运算用户最好不要去修改此
值
控制方式
S7–200 的 PID 回路没有设置控制方式只要 PID 块有效就可以执行 PID 运算 在这种意义上
说PID 运算存在一种“自动”运行方式当 PID 运算不被执行时我们称之为“手动”方式
同计数器指令相似PID 指令有一个使能位当该使能位检测到一个信号的正跳变 (从 0 到 1) PID
指令执行一系列的动作使 PID 指令从手动方式无扰动地切换到自动方式为了达到无扰动切换
在转变到自动控制前必须用手动方式把当前输出值填入回路表中的 Mn 栏PID 指令对回路表中
的值进行下列动作以保证当使能位正跳变出现时从手动方式无扰动切换到自动方式
l 置给定值 (SPn) 过程变量 (PVn)
l 置过量变量前值 (PVn-1) 过程变量现值 (PVn)
l 置积分项前值 (MX) 输出值 (Mn)
PID 使能位的默认值是 1 在 CPU 启动或从 STOP 方式转到 RUN 方式时建立CPU 进入 RUN 方
式后首次使 PID 块有效没有检测到使能位的正跳变那么就没有无扰动切换的动作
报警与特殊操作
PID 指令是执行 PID 运算的简单而功能强大的指令如果其他过程需要对回路变量进行 报警等特
殊操作那么可以用 CPU 支持的基本指令实现这些特殊操作功能
出错条件
如果指令指定的回路表起始地址以及回路号操作数超出范围那么在编译期间CPU 令产生编译错
误 (范围错误) 从而编译失败PID 指令不检查回路表中的值是否在范围之内所以必须小心操作
以保证过程变量和设定值不超界
PID 指令不检查回路表中的值是否超界你必须保证过程变量和设定值 (以及偏置和前一次过程变
量) 必须在 0.0 到 1.0 之间
如果 PID 计算的算术运算发生错误那么特殊存储器标志位 SM1.1 (溢出或非法值) 会被置 1 并且
中止 PID 指令的执行 (要想消除这种错误单靠改变回路表中的输出值是不够的正确的方法是
在下一次执行 PID 运算之前改变引起算术运算错误的输入值 而不是更新输出值)
回路表
36 个字节的回路表的格式如表 9-19 所示
表 9-19 回路表格式
偏移地址 域 格式 类型 描 述
0 过程变量
(PVn)
双字 - 实数 输入 过程变量必须在 0.0 1.0 之间
4 设定值
(SPn)
双字 - 实数 输入 给定值必须在 0.0 1.0 之间
8 输出值

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