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    =102400
    Precision ＝C / Z / Rev
    =0,0057 mm/unit
    推导结论： 精度2mm 〉Precision x 10 满足条件
    PLC 最大输出频率为100KHZ, 近似满足条件

    软件设计依据（一）补偿方法：

    • 由于计算过程比较麻烦，这里不作详细说明。总之不同包装速度决定了不同的脉冲输出频率，把每次色标检测到的实际位置与理论位置进行对比，按实际位置与理论位置之差进行补偿，补偿按着位置差的千分之二进行。

    • 实际的位置值是根据外接的编码器来实现的，在每次检测到色标的时候，记录实际值。每包装一包切刀旋转一周，编码器记录为0－360 度，一个周期后自动清零。

    软件设计依据（二）象限判断：

    • 由于此包装机属于经济型配置，伺服没有位置闭环控制，没有寻参功能。有鉴于此，软件中添加了示教功能：即在进行彩膜包装时，如果更换新的包装规格，要进行示教，把第一个色标检测的位置值记录下来，作为后面包装过程中色标检测的判断依据（理论位置）。

    • 在包装过程中每次色标检测的位置与理论位置的差值进行判断，如果差值大于180度，送膜电机进行追踪补偿，否则，送膜电机减速，进行延迟补偿。

    • 由于示教时色标位置值（理论位置）是随机的，可以在0－360 度的任意象限。因为要进行差值计算，涉及了正向追踪还是延迟补偿的问题，所以要根据具体情况采用不同的计算公式

    • 这里采用第一象限为例做简单介绍：

    如果 0<T<90 度
    如果 0<Act<180 度
    则 Delta_A=Act-T
    如果 180<Act<360
    变量名称 表示符号 单位
    示教位置 T 度
    实际位置 Act 度
    差值 Delta_A 度
    
    本包装机为枕式包装机经济型配置方案，不但可以进行定长包装，还可以进行色标包装，切割精度足够满足目前大多数食品加工厂家的要求，得到了广泛的使用。在激烈的市场竞争中，节约成本是很多制造商的选择。

    另外，在高端的包装机方面，目前大多采用伺服控制器闭环控制。例如西门子SIMOTION 系统：通过运动控制器，不但可以直接利用系统的电子齿轮，电子凸轮等工艺模块进行控制，而且还具有叠加轴，虚轴等功能，系统的动态性能更高，定位精度更准确。

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