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图1 速度同步问题解决方案3.2 同步控制要求分析
四台变频器，当其中一台变频器频率有改动时（通过模拟量改动，或者主频、比例给定）有改动时，那后续的几台变频器就会自动改正频率，以保证同步。而且，当同时有两台以上变频器频率通过模拟量微调或者通过人机改变比例、主速时，那以前一台为准，后续几台的频率值修改都必须屏蔽掉，例如现场有两个操作工同时修改第二台、第三台变频器的模拟量进行微调频率，那频率修改值以第二台为基准。
3.3 流水线传动关系设计
（1）变频器频率设置来源：变频器主频（通讯设置）+0——10V模拟量叠加。
（2）变频器的同步关系：第一台频率值=主速设置（通过人机设定）+第一台模拟量辅频设置（通过模拟量设定）。
（3）第二台频率值=第一台频率值＊比例一（通过人机设定）+第二台模拟量辅频设置（通过模拟量设定）。
（4）第三台频率值=第二台频率值＊比例二（通过人机设定）+第三台模拟量辅频设置（通过模拟量设定）
（5）第四台频率值=第三台频率值＊比例三（通过人机设定）+第四台模拟量辅频设置（通过模拟量设定）。
3.4 编程难点
频率值是主频与模拟量辅频设置，在现场模拟量辅频何时改变是不可知的，因此编写程序时必须每时每刻都要读频率来了解现场变频器频率值变化，而且频率读好后还要根据频率变化根据比例计算后，计算出的频率值自动的靠通讯写给相应的变频器。因为是每时每刻的在读频率，而且频率给定有两个来源，那难点在于何时把写好的比较值，给寄存器，然后再用此频率值与读的频率比较，当作参考值。原先想运用A/D、D/A模拟量接口信号，这样虽然写程序更简单，但是因为现场生产流水线过长（有五六十米长），而且微调的模拟量必须紧靠每一个工位，布线现状困难，在这么长的线路上模拟量会有很大的衰减和干扰，靠通讯的方式会相对比较好一些，故采用完全用通讯的方式来解决客户同步的要求，相对的程序要求编写会比较复杂一些，特别是何时在给比较值参考，怎么样屏蔽后几台频率变化的问题。
3.5 编程思路
（1）模拟量发生变化时。所有变频器频率读一遍后（d190—d197），频率发生变化（模拟量改变时），并且这种频率变化持续两秒钟，置位m10，且触发m1—m3，计算相应的频率（频率值放至d2000——d2007），然后开始写频率，写完后，定时100毫秒，然后又开始读频率，读一遍后，触发m16，把值记下来（D590—d597），然后又开始周而复始的读频率。
（2）比例值发生变化时（m100 m101 m102 m103）首先主速修改时（m100置位），置位m10，先写第一台变频器频率，写完后，定时100ms置位m17，然后读一遍频率，触发m18，后根据第一台读出的实际频率，根据相应的比例值（d550—d555）,再触发m10，再写一遍频率，写完后，定时100ms后，再读一遍频率，读完后频率后触发m16，把值记下来。
其次比例修改时（m101 m102 m103置位）修改时，根据读出来的值根据比例计算相应的频率（频率值放至d2000——d2007），然后开始写频率，写完后，定时100毫秒，然后又开始读频率，读一遍后，触发m16，把值记下来（D590—d597），然后又开始周而复始的读频率。
比例值：D550、d552、d554；频率值：D2000、d2002、D2004、d2006。
3.6调试过程遇到的问题与解决
调试过程中遇到的主要问题是通讯读写过程中，因为读多台变频器参数，同时写多台变频器，而且都是在自动读写，为了尽量缩短读写程序的容量，在写程序时，都运用了变量来切换站号，因为台达底层程序的问题，会发生读上来的数据偶尔错位，但是因为以前都是给通讯要求不是很高的场合作通讯，数据瞬间错位，对设备没有影响，而且它不是经常出现，一般都是隔几个小时才会出现错位且瞬间马上复位，在要求不高的现场一般都不太会注意。
这次因为几台变频器一直在读，读好后通过比较如有发现频率有改变，就马上要把频率计算出来以后，自动写给其他变频器，以保持同步，故它是不容有读错的情况，否则马上就会飞车，出现无法运行的情况。故在连续试验后，发现通讯读写时，程序一定得加上通讯读上来后把区分数据存起来，必须加上通讯回复过来的数据为条件（要把D1070、D1071都用上）。
4 结束语
同步传动是机械化流水生产线的基础性技术。进入变频器传动时代以来，同步传动问题日益成为典型的变频器应用技术。本项目项目通过调试满足橡胶加工关键工艺过程的自动化要求，显示了台达机电产品在推进橡胶工业技术进步工程领域的工程能力。
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